マイクロマウス初参加(できるといいなぁ) 機体完成！
こんにちは。もりゅーです。
ガチプロ最強者しかいないマウス集団BlueCheeseに（実は）所属していますが、
僕は完全な初心者なので、ゆるふわな感じでマウスやっていきたいです。
さて今回は、先日完成したマイクロマウス機体を紹介します。
今年こそは初参加できるといいなぁと思っています！！
(学生の頃の記憶は無くしました)
機体の諸元
機体の諸元はこんな感じです。
デカいし重いですね・・・半分はモータですけど。
| 分類 | 内容 |
|---|---|
| サイズ | 70×39×14mm |
| 重量 | 22g(バッテリ込み) |
| モータ | Aliexpressのジャンク |
| エンコーダ | モータ付随のもの(50pulse/rev) |
| バッテリ | リポ1セル70mAh(足りるのか！？) |
| メインマイコン | STM32G474CE |
| サブマイコン | STM32G431KB |
| IMU | ICM20648 |
| 壁センサ1 | SFH229+OSI5FU3A11C |
| 壁センサ2 | VL6180X |
システムブロック図
特徴
あたりがあります。
1. 人力デュアルコア
・壁情報から迷路探索を行うマイコン
・モータ、IMU情報から車体を制御するマイコン
の2つを搭載し、両マイコン間を適当な通信プロトコルで情報のやり取りします。
別に二つ搭載しなければならない理由があったわけではないですが、
なんとなく面白そうだなーと思って試してみることにしました。
（後述するアナログペリフェラルが不足していたのは理由の一つです。
ぶっちゃけ外付けするだけでいいのですが・・・）
2. STM32G4シリーズのアナログペリフェラル活用
STM32G4はアナログペリフェラルが豊富です。
例えばこちらの記事でも書いた通り、ゲインをプログラムから変更可能なオペアンプを多数搭載しています。
moryu-io-studio.hatenablog.com
マイクロマウスではアンプは使わない構成にすることもできますが、
こちらも面白そうなので試してみることにしました。
用途としては、
・壁センサのフォトダイオード出力の増幅
・モータ電流センス抵抗間電圧の増幅
の二つに用いています。
3. モータ電流フィードバック
モータ電流測定はトルク次元が計測できるといいなぁと思ってつけました。
エンコーダ分解能が低いので、積分演算で速度が算出できる方法が大いに越したことはないですからね（本当か？？）
